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臺達機電產(chǎn)品在雙工位印刷涂布機上的應(yīng)用

發(fā)布時間:2012-01-08 來源:中國自動化網(wǎng)

中心議題:

  • 臺達機電產(chǎn)品在雙工位印刷涂布機上的應(yīng)用
  • 雙工位印刷涂布機的控制系統(tǒng)及原理分析


雙工位印刷涂布機主要用于BOPP、PVC、PET紙等材料制作膠帶、反光膜、保護膜及涂色、涂藥水之用,分A型機主要用于涂布BOP P、PVC、PET及紙張,受熱后不會延伸的材料,和B型機用于PE等受熱后會延伸的材料。雙工位印刷機采用臺達變頻調(diào)速器控制速度,臺達PLC系統(tǒng)進行自動張力控制技術(shù),采用綱線輥涂布或三輥逆轉(zhuǎn)計量刮刀涂布等方式,上膠均勻,上膠量可調(diào),采用電加熱或蒸氣加熱干燥方式。雙工位印刷涂布機外形圖如圖1所示。


圖1  雙工位印刷涂布機外形圖

1  應(yīng)用簡介

雙工位印刷涂布機的機械結(jié)構(gòu)可以分為雙工位放卷部分、印刷涂布及烘干部分、收卷部分等;傳動點主要有放卷A軸、放卷B軸、放卷牽引、印刷涂布軸、鏈輪傳動軸、主牽引電機、收卷軸等。

雙工位印刷涂布機的工作原理是,安裝好欲加工紙張或PE膜在放卷軸A或B軸上,再預(yù)張緊放卷、收卷輥后壓上靠錕,同時按走紙方向傳遞紙張啟動主電機,使版輥與壓輥壓合,并調(diào)整至合適的張力即可開機;調(diào)節(jié)調(diào)偏輥的位置可以調(diào)節(jié)紙張的平整度;調(diào)節(jié)擺桿汽缸氣壓可以控制紙張或PE膜等加工品的張力,放卷軸通過張力擺桿調(diào)節(jié)膜的速度平穩(wěn),及放卷牽引和涂布印刷及收卷軸等都通過擺桿反饋調(diào)節(jié)傳動點速度平穩(wěn)運行,從而達到良好的印刷質(zhì)量和效果。設(shè)備的主要技術(shù)參數(shù)如下表1。


表1  主要技術(shù)參數(shù)表

2  控制系統(tǒng)清單

HMI:     DOP-B07S(7寸)
變頻器:VFD110V43A-2(11kW,放卷A)
              VFD110V43A-2(11kW,放卷B)
              VFD037V43A-2(3.7kW,放卷牽引)
              VFD022V43A-2(2.2kW,印刷涂布輥)
              VFD037V43A-2(3.7kW,鏈輪)
              VFD037V43A-2(3.7kW,主牽引)
              VFD037V43A-2(3.7kW,收卷)
              EMV-PG01O*7(編碼器卡)
PLC:    DVP-80EH2*1(主機)
              DVP04AD*1(模擬量輸入模塊)
              DVP04DA*2(模擬量輸出模塊)
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3 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

控制系統(tǒng)如題2 所示。


圖2  控制系統(tǒng)

4 原理分析

雙工位印刷涂布機的控制工藝主要在于多軸傳動的速度同步及收、放卷、牽引、印刷涂布等的張力恒定,以及放卷過程中的卷徑計算,和雙工位放卷A、B軸切換等工藝要求。收放卷張力控制非常關(guān)鍵,收卷張力應(yīng)合適,張力太小,紙張收卷時會松弛;張力太大,收卷時材料易起皺。本例中通過放卷張力擺桿對擺桿角度進行反饋,從而PID調(diào)節(jié)放卷速度來達到張力大小恒定和速度平穩(wěn)要求;另外,由于放卷時卷軸的直徑不斷變小,如果放卷軸的轉(zhuǎn)速保持恒定,則卷軸的放卷線速度會越來越小,這樣容易出現(xiàn)拉斷PE膜的問題。為了解決此問題,放卷傳動的控制必須要進行卷徑計算,計算出基準速度。

4.1  VFD-VE變頻的閉環(huán)矢量控制模式
系統(tǒng)中所有變頻傳動軸均采用了編碼器反饋的閉環(huán)的矢量控制模式,之所以使用閉環(huán)矢量控制模式,是為了保證傳動軸的速度控制精度能夠更準確、更快速、更穩(wěn)定,盡量避免電機的滑差所造成的不同速度的線速度線形關(guān)系。

4.2  實現(xiàn)過程
包括放卷、放卷牽引、涂布印刷、收卷等4個軸均需要調(diào)整張力恒定的速度控制模式,實現(xiàn)過程為:首先以電子主軸方式計算出各軸的實際基準線速度,然后將基準速度的±5%線速度做為PID調(diào)節(jié)的允許調(diào)節(jié)范圍,再通過采集的擺桿位置角度反饋做為PID反饋值來調(diào)節(jié)各軸的速度平穩(wěn)和張力恒定;通過對PID參數(shù)的調(diào)試后最后正常工作到65米/分的極限速度時任能保證速度的平穩(wěn),張力擺桿的擺動幅度不超過±1%;

4.3  收放卷控制
對于收放卷控制,主要有兩個方面:速度控制與恒張力控制。由于紙張材料的運行線速度是通過壓輥的方式接觸(不會出現(xiàn)打滑現(xiàn)象),所以只需要分別控制收卷電機的速度就可以了。

由于放卷棍的實際大小是隨著運行時間的變化而變化的,所以它的準確性是基準速度的關(guān)鍵。目前通常有兩種方法可以參考:厚度法與線速度計算法。

厚度法的原理是建立在對材料厚度的了解情況下,電機每運轉(zhuǎn)一圈,收卷棍直徑會增加兩個材料厚度,放卷棍直徑會減小兩個材料厚度。此方法主要使用在收放卷材料厚度均勻的情況下,優(yōu)點是計算出來的厚度值準確,缺點是需要使用者在變頻器相關(guān)參數(shù)中輸入材料厚度信息。

線速度計算法的原理主要是依據(jù)以下公式:D=(G*V)/(π*n)。其中D為當前卷徑,G為機械傳動比,V為當前線速度,n為電機轉(zhuǎn)速。當前線速度可通過模擬量或者脈沖的形式采集。線速度計算法的優(yōu)點是可以使用在材料厚度不均勻的場合,不需要對材料厚度值的設(shè)置,降低了對操作工的要求;缺點是計算出來的當前卷徑值會受線速度采集準確度的影響,如果線速度波動很大,則當前卷徑值也會出現(xiàn)很大波動。

通過計算卷徑得出來的卷徑值基本上等于實際測量的卷徑值,所以同樣可以計算出PID調(diào)節(jié)的±5%的調(diào)節(jié)范圍,為加大彈性,可以將±5%的范圍放大到±15%,結(jié)果仍然比較理想,可以保證張力擺桿的正常波動范圍在±1%范圍內(nèi)。

注意:加減速過程中禁止計算卷徑,因為在加減速的過程中給定目標速度是增加的,而PID調(diào)節(jié)的速度跟隨是遲后的,所以盡量避免在速度變化的過程中計算卷徑。

4.4  計算過程
放卷在低速(0~5Hz)運行時由于不可避免因為電機滑差等因數(shù)造成的給定轉(zhuǎn)速和實際輸出轉(zhuǎn)速誤差肯定會大于PID調(diào)節(jié)范圍±15%,所以工藝要求PID調(diào)節(jié)范圍應(yīng)該是在傳動軸(0~5Hz)運行過程中出現(xiàn)一個成反比的計算公式即:F=K/V,其中F為PID允許調(diào)節(jié)范圍,K為常數(shù)值,V是傳動軸的實際輸出頻率,通過此計算公式后得出實際的PID允許調(diào)節(jié)范圍F值為:±150%~15%(0~5HZ);±%15(5~50HZ)。
通過不同速度輸出情況下對PID波動范圍的調(diào)節(jié)完全滿足了全部情況下的高精度PID速度控制既做到了高速情況下的小比例大幅度特性,又滿足了低速情況下的大比例小幅度特性。
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4.5開機預(yù)張緊功能
在初次上膜的開機后,通過判斷收、放卷擺桿角度是否在張緊位置,否則將在此階段禁止PID調(diào)節(jié),采用固定速度運行收卷和停止放卷。當判斷收卷、放卷擺桿回到規(guī)定角度內(nèi)后從新將速度切換到PID功能中。

4.6放卷雙工位切換
在當前卷工作到放料結(jié)束時預(yù)啟動備用卷(通過設(shè)置的初始卷徑為基礎(chǔ)計算出固定速度運行),人為操作接料后停止當前卷,并將備用卷的速度切換到PID控制速度方式,完成雙工位放卷接料控制過程。

5 通過觸摸屏進行參數(shù)設(shè)置

主畫面反映了全部傳動軸的運行狀態(tài)、當前放卷卷徑、線速度,以及各個擺桿的張力角度位置等,如圖3所示。參數(shù)設(shè)置界面提供了一些工藝參數(shù)數(shù)據(jù)等,如圖4所示。


圖3  涂布機主界面

圖4   參數(shù)設(shè)置

6 結(jié)論

通過對雙工位印刷涂布機系統(tǒng)的調(diào)試,使得此雙工位印刷涂布機能夠在0~65米/分的最大速度控制范圍內(nèi)保持恒定的張力和穩(wěn)定的線速度,特別是全部的4個張力擺桿的角度偏差不超過±1%的波動范圍,非常有效地保證了產(chǎn)品質(zhì)量及高速的生產(chǎn)效率。經(jīng)過在最終客戶的使用,得到了客戶的肯定。另一個比較重要的意義在于通過此次臺達全系列產(chǎn)品特別是VFD-VE變頻及PLC組成的系統(tǒng)在印刷行業(yè)的成功應(yīng)用,開創(chuàng)了臺達產(chǎn)品及系統(tǒng)在本地區(qū)印刷行業(yè)的新局面。

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