- 如何正確選擇伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)
- 2相和5相步進(jìn)電機(jī)有何區(qū)別
- 使用電機(jī)時(shí)要注意的問題
- 步進(jìn)和伺服電機(jī)的維護(hù)
1,如何正確選擇伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)？
主要視具體應(yīng)用情況而定,簡(jiǎn)單地說(shuō)要確定：負(fù)載的性質(zhì)(如水平還是垂直負(fù)載等),轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求,上位控制要求(如對(duì)端口界面和通訊方面的要求),主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源,或電池供電,電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動(dòng)器或控制器的型號(hào)。
2,選擇步進(jìn)電機(jī)還是伺服電機(jī)系統(tǒng)？
其實(shí),選擇什么樣的電機(jī)應(yīng)根據(jù)具體應(yīng)用情況而定,各有其特點(diǎn)。
3,如何配用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器？
根據(jù)電機(jī)的電流,配用大于或等于此電流的驅(qū)動(dòng)器。如果需要低振動(dòng)或高精度時(shí),可配用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器。對(duì)于大轉(zhuǎn)矩電機(jī),盡可能用高電壓型驅(qū)動(dòng)器,以獲得良好的高速性能。
4,2相和5相步進(jìn)電機(jī)有何區(qū)別,如何選擇？
2相電機(jī)成本低,但在低速時(shí)的震動(dòng)較大,高速時(shí)的力矩下降快。5相電機(jī)則振動(dòng)較小,高速性能好,比2相電機(jī)的速度高30~50%,可在部分場(chǎng)合取代伺服電機(jī)。
5,何時(shí)選用直流伺服系統(tǒng),它和交流伺服有何區(qū)別？
直流伺服電機(jī)分為有刷和無(wú)刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,調(diào)速范圍寬,控制容易,需要維護(hù),但維護(hù)方便(換碳刷),產(chǎn)生電磁干擾,對(duì)環(huán)境有要求。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場(chǎng)合。無(wú)刷電機(jī)體積小,重量輕,出力大,響應(yīng)快,速度高,慣量小,轉(zhuǎn)動(dòng)平滑,力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜,容易實(shí)現(xiàn)智能化,其電子換相方式靈活,可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù),效率很高,運(yùn)行溫度低,電磁輻射很小,長(zhǎng)壽命,可用于各種環(huán)境。交流伺服電機(jī)也是無(wú)刷電機(jī),分為同步和異步電機(jī),目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī),它的功率范圍大,可以做到很大的功率。大慣量,最高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低,且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。
6,使用電機(jī)時(shí)要注意的問題？
上電運(yùn)行前要作如下檢查：
1)電源電壓是否合適(過(guò)壓很可能造成驅(qū)動(dòng)模塊的損壞)；對(duì)于直流輸入的+/-極性一定不能接錯(cuò),驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)定值是否合適(開始時(shí)不要太大)；
2)控制信號(hào)線接牢靠,工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)最好要考慮屏蔽問題(如采用雙絞線)；
3)不要開始時(shí)就把需要接的線全接上,只連成最基本的系統(tǒng),運(yùn)行良好后,再逐步連接。
4)一定要搞清楚接地方法,還是采用浮空不接。
5)開始運(yùn)行的半小時(shí)內(nèi)要密切觀察電機(jī)的狀態(tài),如運(yùn)動(dòng)是否正常,聲音和溫升情況,發(fā)現(xiàn)問題立即停機(jī)調(diào)整。
7,步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行時(shí),有時(shí)動(dòng)一下就不動(dòng)了或原地來(lái)回動(dòng),運(yùn)行時(shí)有時(shí)還會(huì)失步,是什么問題？
一般要考慮以下方面作檢查：
1)電機(jī)力矩是否足夠大,能否帶動(dòng)負(fù)載,因此我們一般推薦用戶選型時(shí)要選用力矩比實(shí)際需要大50%~100%的電機(jī),因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)不能過(guò)負(fù)載運(yùn)行,哪怕是瞬間,都會(huì)造成失步,嚴(yán)重時(shí)停轉(zhuǎn)或不規(guī)則原地反復(fù)動(dòng)。
2)上位控制器來(lái)的輸入走步脈沖的電流是否夠大(一般要>10mA),以使光耦穩(wěn)定導(dǎo)通,輸入的頻率是否過(guò)高,導(dǎo)致接收不到,如果上位控制器的輸出電路是CMOS電路,則也要選用CMOS輸入型的驅(qū)動(dòng)器。
3)啟動(dòng)頻率是否太高,在啟動(dòng)程序上是否設(shè)置了加速過(guò)程,最好從電機(jī)規(guī)定的啟動(dòng)頻率內(nèi)開始加速到設(shè)定頻率,哪怕加速時(shí)間很短,否則可能就不穩(wěn)定,甚至處于惰態(tài)。
4)電機(jī)未固定好時(shí),有時(shí)會(huì)出現(xiàn)此狀況,則屬于正常。因?yàn)?實(shí)際上此時(shí)造成了電機(jī)的強(qiáng)烈共振而導(dǎo)致進(jìn)入失步狀態(tài)。電機(jī)必須固定好。
5)對(duì)于5相電機(jī)來(lái)說(shuō),相位接錯(cuò),電機(jī)也不能工作。
8,我想通過(guò)通訊方式直接控制伺服電機(jī),可以嗎？
可以的,也比較方便,只是速度問題,用于對(duì)響應(yīng)速度要求不太高的應(yīng)用。如果要求快速的響應(yīng)控制參數(shù),最好用伺服運(yùn)動(dòng)控制卡,一般它上面有DSP和高速度的邏輯處理電路,以實(shí)現(xiàn)高速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。如S加速、多軸插補(bǔ)等。
9,用開關(guān)電源給步進(jìn)和直流電機(jī)系統(tǒng)供電好不好？
一般最好不要,特別是大力矩電機(jī),除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因?yàn)?電機(jī)工作時(shí)是大電感型負(fù)載,會(huì)對(duì)電源端形成瞬間的高壓。而開關(guān)電源的過(guò)載性能不好,會(huì)保護(hù)關(guān)斷,且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要,有時(shí)可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動(dòng)器的損壞?？梢杂贸Ｒ?guī)的環(huán)形或R型變壓器變壓的直流電源。
10,我想用±10V或4~20mA的直流電壓來(lái)控制步進(jìn)電機(jī),可以嗎？
可以,但需要另外的轉(zhuǎn)換模塊。
11,我有一個(gè)的伺服電機(jī)帶編碼器反饋,可否用只帶測(cè)速機(jī)口的伺服驅(qū)動(dòng)器控制？
可以,需要配一個(gè)編碼器轉(zhuǎn)測(cè)速機(jī)信號(hào)模塊。
12,伺服電機(jī)的碼盤部分可以拆開嗎？
禁止拆開,因?yàn)榇a盤內(nèi)的石英片很容易破裂,且進(jìn)入灰塵后,壽命和精度都將無(wú)法保證,需要專業(yè)人員檢修。
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13,步進(jìn)和伺服電機(jī)可以拆開檢修或改裝嗎？
不要,最好讓廠家去做,拆開后沒有專業(yè)設(shè)備很難安裝回原樣,電機(jī)的轉(zhuǎn)定子間的間隙無(wú)法保證。磁鋼材料的性能被破壞,甚至造成失磁,電機(jī)力矩大大下降。
14,伺服控制器能夠感知外部負(fù)載的變化嗎？
如遇到設(shè)定阻力時(shí)停止、返回或保持一定的推力跟進(jìn)。
15,可以將國(guó)產(chǎn)的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)和國(guó)外優(yōu)質(zhì)的電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器配用嗎？
原則上是可以的,但要搞清楚電機(jī)的技術(shù)參數(shù)后才能配用,否則會(huì)大大降低應(yīng)有的效果,甚至影響長(zhǎng)期運(yùn)行和壽命。最好向供應(yīng)商咨詢后再?zèng)Q定。
16,使用大于額定電壓值的直流電源電壓驅(qū)動(dòng)電機(jī)安全嗎?
正常來(lái)說(shuō)這不是問題,只要電機(jī)在所設(shè)定的速度和電流極限值內(nèi)運(yùn)行。因?yàn)殡姍C(jī)速度與電機(jī)線電壓成正比,因此選擇某種電源電壓不會(huì)引起過(guò)速,但可能發(fā)生驅(qū)動(dòng)器等故障。此外,必須保證電機(jī)符合驅(qū)動(dòng)器的最小電感系數(shù)要求,而且還要確保所設(shè)定的電流極限值小于或等于電機(jī)的額定電流。事實(shí)上,如果你能在你設(shè)計(jì)的裝置中讓電機(jī)跑地比較慢的話(低于額定電壓),這是很好的。以較低的電壓(因此比較低的速度)運(yùn)行會(huì)使得電刷運(yùn)轉(zhuǎn)反彈較少,而且電刷/換向器磨損較小,比較低的電流消耗和比較長(zhǎng)的電機(jī)壽命。另一方面,如果電機(jī)大小的***和性能的要求需要額外的轉(zhuǎn)矩及速度,過(guò)度驅(qū)動(dòng)電機(jī)也是可以的,但會(huì)犧牲產(chǎn)品的使用壽命。
17,如何為我的應(yīng)用選擇適當(dāng)?shù)墓╇婋娫?
推薦選擇電源電壓值比最大所需的電壓高10%-50%。此百分比因Kt,Ke,以及系統(tǒng)內(nèi)的電壓降而不同。驅(qū)動(dòng)器的電流值應(yīng)該足夠傳送應(yīng)用所需的能量。記住驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓值與供電電壓不同,因此驅(qū)動(dòng)器輸出電流也與輸入電流不相同。為確定合適的供電電流,需要計(jì)算此應(yīng)用所有的功率需求,再增加5%。按I=P/V公式計(jì)算即可得到所需電流值。推薦選擇電源電壓值比最大所需的電壓高10%-50%。此百分比因Kt,Ke,以及系統(tǒng)內(nèi)的電壓降而不同。驅(qū)動(dòng)器的電流值應(yīng)該足夠傳送應(yīng)用所需的能量。記住驅(qū)動(dòng)器的輸出電壓值與供電電壓不同,因此驅(qū)動(dòng)器輸出電流也與輸入電流不相同。為確定合適的供電電流,需要計(jì)算此應(yīng)用所有的功率需求,再增加5%。按I=P/V公式計(jì)算即可得到所需電流值。
18,對(duì)于伺服驅(qū)動(dòng)器我可以選擇那種工作方式？
不同的模式并不全部存在于所有型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器中
19,驅(qū)動(dòng)器和系統(tǒng)如何接地？
a.如果在交流電源和驅(qū)動(dòng)器直流總線(如變壓器)之間沒有隔離的話,不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號(hào)的地接大地,這可能會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞和人員傷害。因?yàn)榻涣鞯墓搽妷翰⒉皇菍?duì)大地的,在直流總線地和大地之間可能會(huì)有很高的電壓。
b.在多數(shù)伺服系統(tǒng)中,所有的公共地和大地在信號(hào)端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點(diǎn)上產(chǎn)生流。
c.為了保持命令參考電壓的恒定,要將驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)地接到控制器的信號(hào)地。它也會(huì)接到外部電源的地,這將影響到控制器和驅(qū)動(dòng)器的工作(如：編碼器的5V電源)。
d.屏蔽層接地是比較困難的,有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點(diǎn)上。這個(gè)點(diǎn)取決于噪聲源和接收是否同時(shí)接地,或者浮空。要確保屏蔽層在同一個(gè)點(diǎn)接地使得地電流不會(huì)流過(guò)屏蔽層。
20,減速器為什么不能和電機(jī)正好相配在標(biāo)準(zhǔn)轉(zhuǎn)矩點(diǎn)?
如果考慮到電機(jī)產(chǎn)生的經(jīng)過(guò)減速器的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩,許多減速比會(huì)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)減速器的轉(zhuǎn)矩等級(jí)。如果我們要設(shè)計(jì)每個(gè)減速器來(lái)匹配滿轉(zhuǎn)矩,減速器的內(nèi)部齒輪會(huì)有太多組合(體積較大、材料多)。這樣會(huì)使得產(chǎn)品價(jià)格高,且違反了產(chǎn)品的“高性能、小體積”原則。
21,我如何選擇使用行星減速器還是正齒輪減速器?
行星減速器一般用于在有限的空間里需要較高的轉(zhuǎn)矩時(shí),即小體積大轉(zhuǎn)矩,而且它的可靠性和壽命都比正齒輪減速器要好。正齒輪減速器則用于較低的電流消耗,低噪音和高效率低成本應(yīng)用。
22,何為負(fù)載率(dutycycle)?
負(fù)載率(dutycycle)是指電機(jī)在每個(gè)工作周期內(nèi)的工作時(shí)間/(工作時(shí)間+非工作時(shí)間)的比率。如果負(fù)載率低,就允許電機(jī)以3倍連續(xù)電流短時(shí)間運(yùn)行,從而比額定連續(xù)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生更大的力量。
23,標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路可以用于直線電機(jī)嗎？
一般都是可以的。你可以把直線電機(jī)就當(dāng)作旋轉(zhuǎn)電機(jī),如直線步進(jìn)電機(jī)、有刷、無(wú)刷和交流直線電機(jī)。具體請(qǐng)向供應(yīng)商咨詢。
24,直線電機(jī)是否可以垂直安裝,做上下運(yùn)動(dòng)？
可以。根據(jù)用戶的要求,垂直安裝時(shí)我們可以加裝動(dòng)子滑塊平衡裝置或加裝導(dǎo)軌抱閘剎車。
25,在同一個(gè)平臺(tái)上可以安裝多個(gè)動(dòng)子嗎？
可以。只要幾個(gè)動(dòng)子之間不互相妨礙即可。
26,是否可以將多個(gè)無(wú)刷電機(jī)的動(dòng)子線圈安裝于同一個(gè)磁軌道上？
可以。只要幾個(gè)動(dòng)子之間不互相妨礙即可。
27,使用直線電機(jī)比滾珠絲桿的線性電機(jī)有何優(yōu)點(diǎn)？
由于定子和動(dòng)子之間沒有機(jī)械連接,所以消除了背隙、磨損、卡死問題,運(yùn)動(dòng)更加平滑。突出了更高精度、高速度、高加速度、響應(yīng)快、運(yùn)動(dòng)平滑、控制精度高、可靠性好體積緊湊、外形高度低、長(zhǎng)壽命、免維護(hù)等特點(diǎn)。
28,如何選用電動(dòng)缸、滑臺(tái)、精密平臺(tái)類產(chǎn)品？
其成本是如何計(jì)算的？選擇致動(dòng)執(zhí)行器類產(chǎn)品關(guān)鍵要看您對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)有什么樣的要求,可以根據(jù)您需要的應(yīng)用來(lái)確定具體運(yùn)動(dòng)參數(shù)等技術(shù)條件,這些參數(shù)要符合您的實(shí)際需要,既要滿足應(yīng)用要求并留有余地,也不要提得太高,否則其成本可能會(huì)數(shù)倍于標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品。舉例來(lái)說(shuō),如果0.1mm精度夠用的話,就不要選0.01mm的參數(shù)。其它如負(fù)載能力、速度等也是如此。另外一個(gè)給用戶的選型建議是,如果不是必須,推拉力或負(fù)重、速度、定位精度這三個(gè)主要參數(shù)不要同時(shí)要求很高,因?yàn)橹聞?dòng)執(zhí)行器是一個(gè)高精度高技術(shù)的機(jī)電一體化產(chǎn)品,我們?cè)谠O(shè)計(jì)制造時(shí)需要從機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣性能、材料特性、材質(zhì)和處理方法等多方面考慮并選擇相應(yīng)的組成電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制器和反饋裝置,以及不同精度等級(jí)的導(dǎo)軌、絲桿、支撐座和其它機(jī)械系統(tǒng),使之達(dá)到需要的整體運(yùn)動(dòng)參數(shù),可謂牽一發(fā)動(dòng)全身的產(chǎn)品。當(dāng)然,您有高要求的產(chǎn)品需要,我們還是可以滿足,只是成本會(huì)相應(yīng)的提高
