- 一種實(shí)用的LIN協(xié)議驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)
- LIN總線(xiàn)采取8N1的SCI數(shù)據(jù)格式
- 數(shù)據(jù)鏈路層實(shí)現(xiàn)LIN報(bào)文的發(fā)送及接收
- 采取多從的時(shí)間片輪轉(zhuǎn)方式
引言：
LIN總線(xiàn)做為CAN總線(xiàn)的有效補(bǔ)充，在低端車(chē)身電子領(lǐng)域替代CAN總線(xiàn)，既能滿(mǎn)足功能要求，又能節(jié)約成本，在對(duì)成本更加敏感的國(guó)產(chǎn)車(chē)上得到大規(guī)模應(yīng)用。不同于CAN總線(xiàn)有專(zhuān)門(mén)的協(xié)議驅(qū)動(dòng)器，用戶(hù)不用管理底層的通信而直接進(jìn)行應(yīng)用程序的編寫(xiě)1，LIN總線(xiàn)沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的協(xié)議驅(qū)動(dòng)器，一般需要在SCI模塊的基礎(chǔ)上用軟件實(shí)現(xiàn)其底層通信，筆者為某國(guó)產(chǎn)車(chē)設(shè)計(jì)了一款LIN主節(jié)點(diǎn)產(chǎn)品，結(jié)合LIN 2.0規(guī)范，首先介紹下LIN協(xié)議驅(qū)動(dòng)器的功能，然后從數(shù)據(jù)鏈路層、應(yīng)用層兩個(gè)方面介紹協(xié)議驅(qū)動(dòng)器的關(guān)鍵設(shè)計(jì)技術(shù)。
1 驅(qū)動(dòng)器功能：
LIN規(guī)范定義了數(shù)據(jù)格式、報(bào)文格式以及基于時(shí)間片的調(diào)度通信機(jī)制，做為L(zhǎng)IN主節(jié)點(diǎn)，需要實(shí)現(xiàn)的功能包括：
(1)、報(bào)文的封裝和發(fā)送、接收和解析，根據(jù)報(bào)文格式填充/提取ID和數(shù)據(jù)；
(2)、通信管理，以調(diào)度表的方式控制時(shí)間片的輪轉(zhuǎn)和相應(yīng)幀的發(fā)送；
(3)、網(wǎng)絡(luò)管理，休眠和喚醒；
LIN總線(xiàn)采取8N1的SCI數(shù)據(jù)格式，協(xié)議驅(qū)動(dòng)器在SCI的基礎(chǔ)上以軟件的形式實(shí)現(xiàn)。軟件就是“數(shù)據(jù)+操作”2，做為一個(gè)可復(fù)用、移植性強(qiáng)的軟件模塊，其數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和API函數(shù)的設(shè)計(jì)是軟件模塊設(shè)計(jì)的兩個(gè)重要組成部分，下面從數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層兩個(gè)方面介紹下協(xié)議驅(qū)動(dòng)器的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和API函數(shù)設(shè)計(jì)。
2 數(shù)據(jù)鏈路層：
數(shù)據(jù)鏈路層主要實(shí)現(xiàn)LIN報(bào)文的發(fā)送及接收，報(bào)文格式如圖1所示：
圖1 LIN報(bào)文格式
LIN報(bào)文由報(bào)文頭+響應(yīng)組成，報(bào)文頭包括同步間隔、同步字段和標(biāo)識(shí)符三個(gè)部分，其中同步間隔為10bit 0，同步場(chǎng)為0x55，標(biāo)識(shí)符唯一標(biāo)識(shí)該報(bào)文；響應(yīng)包括數(shù)據(jù)和校驗(yàn)和兩個(gè)部分，報(bào)文數(shù)據(jù)長(zhǎng)度由應(yīng)用層設(shè)計(jì)指定，也可以認(rèn)為由標(biāo)識(shí)符唯一指定，校驗(yàn)和包括經(jīng)典校驗(yàn)和和增強(qiáng)型校驗(yàn)和兩種方式，均采用帶進(jìn)位加法進(jìn)行計(jì)算，不同之處在于經(jīng)典校驗(yàn)和只對(duì)數(shù)據(jù)做校驗(yàn)，而增強(qiáng)型校驗(yàn)和的校驗(yàn)數(shù)據(jù)中含有標(biāo)識(shí)符，診斷報(bào)文采用經(jīng)典校驗(yàn)和，其它報(bào)文采用增強(qiáng)型校驗(yàn)和。
由于LIN物理層為單線(xiàn)通信，且采取一種多從的時(shí)間片輪轉(zhuǎn)方式，不存在CAN總線(xiàn)的競(jìng)爭(zhēng)總線(xiàn)問(wèn)題3，所以L(fǎng)IN節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)可以回讀到同樣的數(shù)據(jù)，其報(bào)文的發(fā)送和接收可以統(tǒng)一在SCI的接收中斷中，以狀態(tài)機(jī)的形式實(shí)現(xiàn)4，狀態(tài)對(duì)應(yīng)報(bào)文的各個(gè)組成部分，狀態(tài)機(jī)跳轉(zhuǎn)條件便是數(shù)據(jù)接收中斷。根據(jù)LIN報(bào)文結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)如下形式的結(jié)構(gòu)體，
typedef struct
{
uchar pid;
uchar datalen;
uchar data[8];
uchar checksum;
l_bool done;
l_state state;
l_bool error;
}l_frame;
[page]
其中pid為標(biāo)識(shí)符，data為報(bào)文數(shù)據(jù)，datalen為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，checksum為校驗(yàn)和，state為狀態(tài)機(jī)狀態(tài)，其類(lèi)型定義如下：
typedef enum
{
l_IDLE,
l_BREAK,
l_SYNC,
l_PID,
l_DATA,
l_CHECKSUM
}l_state;
狀態(tài)機(jī)設(shè)計(jì)在SCI接收中斷處理函數(shù)中實(shí)現(xiàn)，部分實(shí)現(xiàn)如下：
void l_ifc_rx_BcmIfc(void)
{
uchar ch,tmp,i;
ch=Lin_periph[SCIDRL];
switch(Cur_frame.state){
case l_IDLE:
if(0x00==ch){
Cur_frame.state=l_BREAK;
l_SendChar(0x55);
}else{
Cur_frame.state=l_IDLE;
}
break;
case l_BREAK:
if(0x55==ch){
Cur_frame.state=l_SYNC;
l_SendChar(Cur_sch_item->pid);
}else{
Cur_frame.state=l_IDLE;
}
break;
case l_SYNC:
if(Cur_sch_item->pid!=ch){
Cur_frame.state=l_IDLE;
}else{
Cur_frame.state=l_PID;
Cur_frame.pid=Cur_sch_item->pid;
Cur_frame.datalen=Cur_sch_item->datalen;
if(l_SEND==Cur_sch_item->mode){
tmp=Cur_sch_item->data[0];
l_SendChar(tmp);
Cur_frame.data[0]=tmp;
Cur_frame.datalen--;
}
}
break;
case l_PID:
Cur_frame.state=l_DATA;
if(l_SEND==Cur_sch_item->mode){
if(Cur_frame.datalen==0){
Cur_frame.check=l_CalcChksum();
l_SendChar(Cur_frame.checksum);
Cur_frame.done=1;
}else{
[page]
tmp=Cur_sch_item->data[Cur_sch_item->datalen-Cur_frame.datalen];
l_SendChar(tmp);
Cur_frame.data[Cur_sch_item->datalen-Cur_frame.datalen]=tmp;
Cur_frame.datalen--;
}
}else{
Cur_frame.data[0]=ch;
Cur_frame.datalen--;
}
break;
case l_DATA:
...
break;
case l_CHECKSUM:
default:
break;
}
}
在聲明變量和函數(shù)時(shí)，均以“l_”開(kāi)頭，這樣可以避免跟其他模塊在變量和函數(shù)命名空間上的沖突，從而增強(qiáng)了可移植性。
3 應(yīng)用層：
應(yīng)用層主要實(shí)現(xiàn)報(bào)文信號(hào)訪(fǎng)問(wèn)及通信管理。
3.1 信號(hào)訪(fǎng)問(wèn)
首先為每個(gè)報(bào)文的數(shù)據(jù)場(chǎng)根據(jù)信號(hào)在報(bào)文數(shù)據(jù)場(chǎng)中的位置及長(zhǎng)度設(shè)計(jì)相應(yīng)的結(jié)構(gòu)體，然后以結(jié)構(gòu)體成員變量的方式對(duì)信號(hào)進(jìn)行訪(fǎng)問(wèn)。以與本節(jié)點(diǎn)通信的一個(gè)陽(yáng)光傳感器所發(fā)報(bào)文為例，報(bào)文數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度為l_SunSensLen=4，其信號(hào)包括陽(yáng)光采樣值、大燈操作請(qǐng)求、小燈操作請(qǐng)求等，報(bào)文數(shù)據(jù)場(chǎng)結(jié)構(gòu)體如下所示：
typedef struct
{
l_bool l_ss_sshealth:1;
l_u8 l_ss_headlampreq:2;
l_bool l_ss_poslampreq:2;
l_u8 :3;
l_u8 l_ss_ssvalue:8;
l_u8 l_ss_headlampswth:8;
l_bool l_ss_sserror:1;
l_u8 :3;
l_u8 l_ss_ssmsgcounter:4;
}l_ss_msgType;
為了使用的方便，定義聯(lián)合體如下：
typedef union
{
l_u8 data[l_SunSensLen];
l_ss_msgType sunsens;
}l_ss_msgBuf;
為該報(bào)文數(shù)據(jù)場(chǎng)定義全局變量 l_ss_msgBuf l_SunSens;采取“不帶復(fù)制的訪(fǎng)問(wèn)方式”5，直接對(duì)LIN信號(hào)賦值和取值，如對(duì)l_SunSens.sunsens.l_ss_headlampreq進(jìn)行讀寫(xiě)便實(shí)現(xiàn)了對(duì)大燈操作請(qǐng)求信號(hào)的訪(fǎng)問(wèn)。之所以采取這種方式，是因?yàn)椴捎谜{(diào)度表方式的LIN報(bào)文周期固定，信號(hào)變化的速度為調(diào)度表長(zhǎng)度的整數(shù)倍，對(duì)于LIN應(yīng)用而言，基本為百毫秒的量級(jí)，應(yīng)用程序?qū)IN信號(hào)數(shù)據(jù)的訪(fǎng)問(wèn)速度遠(yuǎn)大于這個(gè)變化速度，即在數(shù)據(jù)產(chǎn)生變化之前已經(jīng)被訪(fǎng)問(wèn)了，這種方式簡(jiǎn)單直觀而且節(jié)省了變量空間。
[page]
3.2 通信管理
LIN通信采用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)的方式調(diào)度通信，調(diào)度表管理是通信管理的核心，下面先給出調(diào)度表?xiàng)l目的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：
typedef struct
{
uchar handle;
uchar pid;
l_Resp_mode mode;
uchar datalen;
uchar *data;
uchar ticks;
}l_sch_table_item;
調(diào)度表為l_sch_table_item結(jié)構(gòu)體數(shù)組，pid表示該條目對(duì)應(yīng)哪一個(gè)報(bào)文，mode表示本節(jié)點(diǎn)發(fā)送還是接收該數(shù)據(jù)場(chǎng)，*data為該報(bào)文數(shù)據(jù)場(chǎng)結(jié)構(gòu)體的地址，ticks為該時(shí)間槽的長(zhǎng)度，在對(duì)調(diào)度表數(shù)組進(jìn)行初始化時(shí)，將報(bào)文數(shù)據(jù)場(chǎng)結(jié)構(gòu)體變量的地址賦給調(diào)度表?xiàng)l目中的*data，這樣便實(shí)現(xiàn)了訪(fǎng)問(wèn)方式一節(jié)中的“不帶復(fù)制的訪(fǎng)問(wèn)方式”。調(diào)度表是一個(gè)環(huán)形的序列，調(diào)度到表尾則切換到表頭繼續(xù)輪轉(zhuǎn)，調(diào)度表的輪轉(zhuǎn)函數(shù)如下所示：
void l_sch_tick(void)
{
if(1==TM[LIN_TIMESLOT_MS].overflow_flag){
TM[LIN_TIMESLOT_MS].overflow_flag=0;
if(Cur_sch_item==&l_sch_table_main[l_MAIN_SLOTS-1]){
Cur_sch_item=l_sch_table_main;
}else{
Cur_sch_item++;
}
Cur_frame.state=l_IDLE;
Cur_frame.done=0;
Cur_frame.error=0;
if(Cur_sch_item->pid!=l_Freepid){
l_SendBreak();
}else{
;
}
TimerStart(LIN_TIMESLOT_MS,Cur_sch_item->ticks,0,1);
}
}
應(yīng)用層功能還包括休眠和喚醒功能，在此不再贅述。
結(jié)語(yǔ)
本文實(shí)現(xiàn)的LIN協(xié)議驅(qū)動(dòng)器模塊可以方便得集成到應(yīng)用程序中，并且獨(dú)立于具體的處理器和所采用的操作系統(tǒng)，可移植性良好，具有很好的實(shí)用價(jià)值和借鑒意義。
