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兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)(2)

發(fā)布時(shí)間:2021-07-07 責(zé)任編輯:wenwei

【導(dǎo)讀】在上一篇文章“兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)(1)”中,給出了兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的基本驅(qū)動(dòng)電路示例和驅(qū)動(dòng)波形。此次“兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng) 其2”篇,將介紹驅(qū)動(dòng)兩相雙極步進(jìn)電機(jī)過(guò)程中電流再生時(shí)的Decay:電流衰減。
 
兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng):什么是Decay?
 
在驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)時(shí),需要進(jìn)行Decay(電流衰減)控制。
 
Decay是一種在關(guān)斷對(duì)電機(jī)的電源供給時(shí)使電流衰減的方法,有Slow Decay(慢速衰減)和Fast Decay(快速衰減)兩種基本方法。
 
以下是上一篇中給出的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)波形中的一部分。輸出電壓OUT是PWM信號(hào),因此輸出電流是與PWM信號(hào)聯(lián)動(dòng)ON/OFF的平均電流。由于驅(qū)動(dòng)的是線圈,所以輸出電流的波形是鋸齒波,而不是PWM電壓輸出的方波。下圖是輸出電流的放大波形。
 
兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)(2)
 
藍(lán)色波形是Slow Decay時(shí)的波形,由于衰減的斜率小,故電流衰減速度慢,PWM關(guān)斷期間的電流衰減也較慢。因此,在導(dǎo)通時(shí)達(dá)到設(shè)定電流值的時(shí)間也縮短了。
 
紅色是Fast Decay時(shí)的波形,由于斜率較大,因此電流衰減速度快,衰減量也很大,也因此在導(dǎo)通時(shí)需要花一些時(shí)間才能達(dá)到設(shè)定的電流值,周期比Slow Decay要慢。
 
Slow Decay和Fast Decay:方法的差異
 
可以通過(guò)切換電機(jī)驅(qū)動(dòng)器輸出H橋來(lái)選擇衰減方法。
 
兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)(2)
 
圖中的線圈表示步進(jìn)電機(jī)的線圈A和線圈B的一個(gè)線圈。這里省略了不在H橋四個(gè)開(kāi)關(guān)的內(nèi)部電流路徑中的開(kāi)關(guān)。
 
在Slow Decay(a)中,Q1和Q4處于導(dǎo)通狀態(tài)。在(b)和(c)中,Q4導(dǎo)通,Q2導(dǎo)通和關(guān)斷。盡管開(kāi)關(guān)的狀態(tài)不同,但由于再生電流也會(huì)經(jīng)由寄生二極管流向關(guān)斷的Q2的MOSFET,因此無(wú)論在哪種情況下,電流都以相同的方式流過(guò)。再生電流則僅是線圈中蓄積的電流流動(dòng)。
 
(D)Fast Decay的(d)處于導(dǎo)通狀態(tài),與Slow Decay的狀態(tài)相同。在(e)中,Q2和Q3導(dǎo)通;在(f)中,所有的MOSFET均關(guān)斷,再生電流流經(jīng)導(dǎo)通的Q2和Q3,也會(huì)經(jīng)由寄生二極管流過(guò)關(guān)斷的Q2和Q3,因此在這兩種情況下電流都以相同的方式流過(guò)。電流會(huì)流向電源,但由于電源電壓試圖使電流沿相反方向流動(dòng),所以電流的衰減加快。
可以根據(jù)以哪種狀態(tài)控制關(guān)斷來(lái)區(qū)分使用“Slow Decay”和“Fast Decay”。
 
衰減方法的差異與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的關(guān)系
 
與Fast Decay相比,Slow Decay的電流紋波更小,因此噪聲更小。另外,由于平均電流增加,所以可以增加產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。但其缺點(diǎn)是如果脈沖頻率變快,波形會(huì)失真,電機(jī)無(wú)法正常旋轉(zhuǎn)。
 
相反,F(xiàn)ast Decay在噪聲和轉(zhuǎn)矩方面雖然遜色,但對(duì)于高速脈沖頻率,則比Slow Decay更具優(yōu)勢(shì)。
 
什么是Mix Decay(混合衰減)?
 
衰減方法基本上是Slow Decay和Fast Decay,不過(guò)還有一種將它們結(jié)合起來(lái)并充分利用兩者優(yōu)點(diǎn)的方法,即Mix Decay。
 
Mix Decay是以Fast Decay開(kāi)始衰減,然后是Slow Decay。這使得電流衰減比Slow Decay快,而電流紋波比Fast Decay小。這不僅可以維持大轉(zhuǎn)矩,同時(shí)還支持高速脈沖率。某些驅(qū)動(dòng)器IC可以調(diào)整Slow和Fast的時(shí)間比,可優(yōu)化電流波形。
 
兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)(2)
 
以下是不同步數(shù)Slow/Mix/Fast Decay時(shí)的波形。從波形可以看出,Mix Decay已得到優(yōu)化。
 
兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)(2)
 
關(guān)鍵要點(diǎn):
 
?在兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)中,與Fast Decay相比,Slow Decay的電流紋波更小,因此噪聲更小,平均電流更大,故可以獲得更大的轉(zhuǎn)矩。但是,在高脈沖頻率情況下表現(xiàn)不佳。
?在兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)中,與Slow Decay相反,F(xiàn)ast Decay在噪聲和轉(zhuǎn)矩方面雖然表現(xiàn)遜色,但在高脈沖頻率方面則更具優(yōu)勢(shì)。
?在兩相雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)中,Mix Decay可以結(jié)合Slow Decay和Fast Decay的優(yōu)點(diǎn)來(lái)優(yōu)化波形。
 
 
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