前置機(jī)器視覺(jué)攝像頭更是需要多個(gè)副本，但它將很快適用于自主車輛的附加攝像頭、雷達(dá)和光線檢測(cè)/測(cè)距（LIDAR）傳感器。數(shù)據(jù)記錄是一個(gè)當(dāng)今非常常見(jiàn)的復(fù)制應(yīng)用（圖1）。在機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，通常記錄某些行車狀況的原始傳感器數(shù)據(jù)，以用于未來(lái)分析。這種情況下，擁有聚合原始傳感器數(shù)據(jù)的第二副本，并將其用于數(shù)據(jù)記錄，是大有裨益的；而另一個(gè)副本則用于機(jī)器視覺(jué)處理。

 

圖1：常見(jiàn)的ADAS數(shù)據(jù)記錄拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

 

復(fù)制聚合傳感器數(shù)據(jù)
 

數(shù)據(jù)復(fù)制可在視頻路徑中的不同位置進(jìn)行?？赏ㄟ^(guò)單獨(dú)的電纜將每個(gè)傳感器連接到機(jī)器視覺(jué)和數(shù)據(jù)記錄電子控制單元（ECU），但這種方式使所需電纜的數(shù)量增加一倍。相反，在傳感器數(shù)據(jù)聚合之后拆分?jǐn)?shù)據(jù)反而變得更簡(jiǎn)單。例如，DS90UB964-Q1四通道解串器集線器可聚合最多四個(gè)不同傳感器的原始數(shù)據(jù)，并創(chuàng)建兩個(gè)組合數(shù)據(jù)副本，且無(wú)需諸如分離器和橋接芯片等的外部組件。機(jī)器視覺(jué)算法（例如對(duì)象識(shí)別）可以處理一個(gè)流，而另一個(gè)流被記錄到數(shù)據(jù)記錄存儲(chǔ)器中（圖2）。連接的傳感器無(wú)需全部相同；組合不同類型、分辨率和速度的多個(gè)傳感器可實(shí)現(xiàn)真正的傳感器融合系統(tǒng)。例如，可以合并不同幀速率的攝像機(jī)組合和單獨(dú)雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)。

 

圖2：端口復(fù)制模式對(duì)于復(fù)制機(jī)器視覺(jué)處理和數(shù)據(jù)記錄操作的聚合傳感器數(shù)據(jù)流非常有用

 

 

圖3所示為四攝像頭系統(tǒng)，具有由彩色塊所示的不同數(shù)據(jù)速率。聚合數(shù)據(jù)在移動(dòng)工業(yè)處理器接口（MIPI）攝像頭串行接口（CSI）-2端口0和1兩者處呈現(xiàn)。CSI-2總線具有“突發(fā)性”，意味著其以固定數(shù)據(jù)速率運(yùn)行、將發(fā)送數(shù)據(jù)為可用狀態(tài)，并且當(dāng)機(jī)器空閑時(shí)恢復(fù)到低功率（LP）狀態(tài)。因此，傳感器速度可在不改變ECU處理器時(shí)序的條件下進(jìn)行變化。即使傳感器鏈路以獨(dú)立頻率運(yùn)行，解串器集線器在單個(gè)參考時(shí)鐘上也可將數(shù)據(jù)提供給片上系統(tǒng)（SoC）處理器，從而簡(jiǎn)化系統(tǒng)時(shí)序。